Aulum Kirke er opført omkring 1200-tallet og hørte i begyndelsen under Tvis kloster, som var ejet af kongen. I 1717 sælges klostret til herremanden Niels Ibsen på Lergrav. Herefter tilhører kirken de skiftende herremænd på Lergrav. Indtil den i 1813 bliver selv ejende.
Aulum Kirke var oprindelig en lille romansk kirke uden tårn, opført af granitkvadre. I 1500-tallet blev et meget stort tårn bygget til, men det fortælles, at da herremanden på Lergrav engang stod og manglede sten til eget byggeri blev nogle meter af tårnhøjden brudt ned hertil.
I 1600-tallet blev der på nordsiden af kirken bygget våbenhus. der i dag fungerer som dåbsværelse.
Sidste udvidelse af kirken var i 1920, hvor den indremissionske vækkelse for alvor var kommet til egnen og medførte flere steder nybyggeri og kirkeudvidelser, når pladsen blev for trang.
Aulum Kirke fik nyt kor og to korsarme, så kirken i dag står som en af landets største landsbykirker med 3-400 siddepladser.
Kirkens indre er i renæssancestil. Det nuværende alterbillede forestiller “Jesus og synderinden” og er fra 1882, malet af Anker Lund. Det tidligere alterbillede hænger i sideskibet og er et motiv af nadverens indstiftelse.
Døbefonten er af tilhugget granit med et dåbsfad fra 1625. I kirkens hovedskib hænger en model af
fregatten Jylland, som er skænket til kirken i 1920.
Ved restaureringer har man fundet rester af kalkmalerier. Men kun to ornamenter over vinduerne i nordsiden er bevaret.
Kirkens første orgel blev installeret omkring år 1905, og det nuværende orgel med 18 stemmer er fra 1992.
Kirken har to klokker, hvor den mindste stammer helt tilbage fra 1507.
Aulum Kirke er et typisk resultat af vækkelsernes fremtræden i det midt- og vestjyske.
